乗艦準備よろし、欠員なし、宇宙戦艦ヤマト２２０２公開直前

数日前、MXにてヤマト２２０２の特番があり、宇宙戦艦ヤマト２２０２愛の戦士達 冒頭１２分が放映されました．youtubeにも公開されています．冒頭８分とか冒頭１２分とかは劇場公開の宣伝として定着しましたね．

ヤマト乗組員名簿記載の読者諸氏におかれましては乗艦準備は整いましたかな？ あいにくTOHOのチケット販売はまだのようです．２５日に乗船できると良いのですが．

ではチェックしてみましょう．

↓「無限に広がる大宇宙、、、」のセリフが大帝様のセリフだったのかよ、とツッコミたくなる始まり方です．ガミラスに抑えつけされていた影で戦力増強してやがったガトランチス．ちくしょうこいつらのせいで休む暇ないぜ．

↓ガトランチスの空母のノズルは都市ガスのような高カロリーな炎です．居酒屋のカセットコンロでつくる鍋を連想します．推進力弱そう．

↓ガトランチスの作戦はテレサを誘拐することなのかな？ テレサ教団施設を攻撃します．

↓やばい、メインシャフトが丸見えだわ！ とテレサ教団の発令所のミサートさんが言ったかどうかは知る由もなし．．．教団施設にはヒスの親戚が多数．

↓戦場は変わって、どこかの惑星の浮遊大陸を占拠したガトランチスと、対峙するガミラス地球連合艦隊．

↓古代艦長は地球の艦隊指令なのかな？ 南部といつものように軽めな相原も同じ艦に乗ってます．

↓地球防衛軍司令官は地球から直接作戦指揮してるようです．亜空間通信はタイムラグなしなのですなぁ．そして出雲計画の首謀者である芹沢さん生き残ってますなぁ．ガミラス人の参謀が芹沢さんについています．ぐぬぬ、、、

↓奮戦する古代艦．まるでメ号作戦における兄のような機動です．この艦にこんな機動ができたのかっ？ 戦況は双方消耗戦．

↓ガトランチス軍が十字架型の巨大構造物を戦場へ投入．浮遊大陸から発掘したのかな？ それはサイコミュ搭載の巨大戦艦でした．夥しい数のビットが発するビームで先行したガミラス艦隊は壊滅．

↓芹沢さんが、形勢逆転のプランＡを発令．森雪らオペレータは何それ知らないわという反応．

↓でたでた、こやつは拡散波動砲のあの艦か？

↓波動砲が行きがけの駄賃で衛星を破壊．芹沢さん、やりすぎです．あなたには宇宙の愛は無いんですかっ？ スターシャさん失望．

↓ガトランチスの巨大戦艦も拡散波動砲には勝てず撃沈．これで１２分は終了．

冒頭１２分のストーリーはほぼほぼこれまで予想してきたとおりでした．

しかし戦闘がエスカレートしとるなぁ．冥王星でシュルツと沖田が戦っていた頃の地味な戦闘が懐かしいです．

ヤマトに乗れ！

【お値段以上】ついに日本上陸、Rapsberry-pi-zero ￥650＋税

サンプル価格での販売を除くと、日本ではまだ流通していなかったRapsberry-pi-zeroが、ついに日本上陸するらしいです．￥６５０＋税とは安いですね．ぜひ１枚入手して使ってみたいものです．  https://raspberry-pi.ksyic.com/news/page/nwp.id/46

上記の通販ショップだけでの販売だとか．日本でのラズパイ販売社であるRSのサイトにはpi-zeroの情報は現時点でまだありません．

ちゃんとHDMIとUSBは載っていますが、Ethernetは無いようです．Etherが無いとなると、Rapsbian OSを走らせるのは意味が薄いと思うので、何らかのRTOSを走らせて遊ぶのがいいかな．わたしはRTOSで遊んだ経験は無いんです．

ゼロよしっ、、、

両親の思い出、本屋でふと思った寒いこと

皆さんは読書してますか？
わたしは読んでいるといえば読んでるかなぁ？ 半年以内のAmazon注文履歴などから最近読んだ順に並べるとこんな感じです．ロクなの読んでないね．これ以外にもあるんだけど、読んでサクサク捨てちゃった本は思い出せません．ラノベが無いのは除外したからではなくラノベの文体を読むのが苦痛だから読まないんです．
・エスパー・小林の「霊」についての100の質問
・米中戦争 そのとき日本は
・花祀り
・「国家」の逆襲 グローバリズム終焉に向かう世界
・バカで野蛮なアメリカ経済
・マネーゲーム崩壊 ライブドア・村上ファンド事件の真相
・虚構　堀江と私とライブドア
・ヒルズ黙示録 検証・ライブドア
・追跡!ライブドア事件 残された10のミステリー
・中国壊死-百年変わらない腐敗の末路
・深層学習  （読みかけ）
・ポアンカレ予想  （読みかけ）
・ケプラー予想  （読みかけ）
・コンピュータは数学者になれるのか？   （読みかけ）
・宇宙戦艦ヤマトを作った男  （読みかけ）

近年はAmazonで買ってばかりいるので本屋にはほとんど行かなくなりました．八重洲ブックセンターとか、渋谷のジュンク堂のような巨大書店にはたまに情報収集がてら行きますけども．．．

今日、ライフで食糧を買ったついでに、滅多に行くコトの無くなった町の本屋さんである、中目黒ブックセンターへ行きました．やっぱりリアル本屋にはあまり用が無いんだよなぁなどと思いつつ店内をチラ見しているとき、ふと両親のコトを思い出して一体あれは何だったのだろう？という謎の光景が浮かんできました． （両親は存命です）

その光景とは、、、

わたしの両親が読書をしている姿をほとんど見た経験が無い

という事実なんです．一体あいつら何者なんだろう？と寒くなりました．オレの親のくせにずいぶんひでぇ奴等だな．

わたしの実家には、父が若い頃に読んだ（と父が主張する）文学全集がありました．志賀直哉、夏目漱石、芥川龍之介、川端康成、、、みたいな明治生まれの小説家のハードカバー本がズラーッと本棚に置いてありました．でも、わたしが物心ついて以来、父がそれらの本を読んでいる姿を一度も見てません．
父が読書をしている姿の記憶を強いて言えば、趣味の陶芸のテクニック本を読んでいましたが、それだけです．わたしが知る限り、小説を読むという習慣もなければ、時事問題の本を読む習慣も一切ありませんでした．

母についていえば、NHKの料理本はありましたから台所で見ていたのでしょう．やはり小説や時事問題本を読んでいる姿を見た経験はありません．

恐るべき無読書人間！ 恐るべき情弱！ オレの親のくせにずいぶんひでぇ奴等だな．

そんな情弱な父母の脳内ワールドって、喩えるならば「ニュースステーション」のカーボンコピーなんですよ．情報源が朝日新聞とニュースステーションだけなんだから無理もありませんが．

父について言えば、職業は高校教師で、日教組と共産党が大嫌いなのは一貫していたのですが、アンチ日教組なんだからオレはイケてる保守なのだ、と誤解してトチ狂ってる人でした．だってその正体は脳内ワールドニュースステーションと脳内ワールド朝日新聞なんですから、良心的保守の一人と自覚し誇りを持って知らぬ間に反日の一端を担ってしまっている踊らされ型反日人間でした．愚かしい．

母については、「安倍さん怖いわ」みたいな人で、イデオロギー以前の問題で、「大人になれんなぁ」といいたい．

知識レベルがすごく浅くて、イデオロギーポジションがトチ狂ってしまった父と、大人になれない母．情弱な連中だとは判っていたものの、読書する親の姿を見たコトがないという子供時代からの記憶にその実像が現れていたんだよなぁと気付いて、中目黒ブックセンター店内を巡りつつ背筋が寒くなりました．


さらに考えを進めて、、、
２０歳代に森鴎外や志賀直哉を読破した父が、わたしの幼少期以降である３０歳台前半以降には小説も時事問題も一切読まなくなってしまったのはどういう理由なのだろう？ 野坂昭如や森村誠一に手出ししてもよかったはずではないか？

冒頭の読書リストで、ヒラサカは「ラノベの文体が苦痛だから読まない」と書きました．父の場合にも似た感覚によって、野坂昭如や森村誠一のような旬の小説にアクセスできなくなってしまったのかもしれません．時代に拒絶されてしまい消費豚にすらなれなかったという説．

もう一つの可能性として、父には、自身のポジションの正統性を旧き善き物から調達して悦に入るという悪癖がありました．例を挙げれば、モーツァルトは旧き善き物であるから、モーツァルトを支持する自分は優れて正統であるという悦び方です．そのモーツァルトが存命の時代にはモーツァルトは流行歌の作曲家だったんじゃねぇの？という着眼を寸分も持たないのですからバカなのですが．
それ故、元来読書習慣なんか無いくせに、ファッションとして往年の小説家である森鴎外や志賀直哉にアクセスしていただけなのかもしれません．そんなだから野坂昭如や森村誠一を拒絶するのはファッションとして当然だったという説．

父はボケてしまったので真相は藪の中となりました．

ところで「消費豚」というコトバをわたしが知ったのはアニメ「冴えない彼女の育てかた」の霞ヶ丘詩羽先輩のセリフでした．情報生成せずに情報摂取ばかりしている、メディアにとっての美味しい鴨という意味の差別用語です．
でもねぇ、父母のように情報摂取すらほとんどしないオールドタイプに比べたら消費豚でもどれだけマシかと思うよ、真剣にそう思う．

あいつら一体なんなんだ？

ホラ～だよ

【雑誌】 ニュートンはなくなるの？

科学雑誌の出版ブームが、わたしが学生だった１９８５年ごろに在ったように思います．「ニュートン」「ポピュラーサイエンス」「オムニ」「日経サイエンス」は覚えています．「ポピュラーサイエンス」「オムニ」が好きだったんだけど消滅しちゃいました．当時からの居残り組は「日経サイエンス」「ニュートン」の２つですね．

正直に言うと「ニュートン」は科学雑誌達のうちもっとも面白みの少ない雑誌でした．他誌に比較すると取り上げる話題が重厚長大で、例えばプレートテクトニクスなんかいまさらあまり興味ないんですけど、みたいなところがありました．

でも「ニュートン」はしぶとく生き残りました．

今ではあまり本屋に行かなくなってしまい、雑誌を立ち読みする機会すら少なくなってしまいましたが、わたしは「ニュートン」は欠かさず読んでいたんです．なぜか？

祐天寺のカレー屋「カーナピーナ」が、店置きの雑誌として昔から「ニュートン」を置いているからなんです．かれこれ１９年間カーナピーナに通わなかった月は無いわけですから、少なくとも１９年間は皆勤賞でニュートンを読了しているわたしです．
その前に２年間神戸在住の時期があり、それを除いて通算期間をカウントすると何十年間カーナピーナへ通いつくしているのか、それはもう考古学的検証が必要なオーダーと考えられます．

そのカーナピーナ、じゃなかった「ニュートン」の出版社が民事再生を申請したんだそうです．破産ではないと発表しています．ニュートンの出版は社会的使命とも発表しています．その意気や良しですが、大丈夫なんですかね？

ヒラサカ・カーナピーナ・ニュートンという絆を断ち切らないのが社会的使命と肝に銘じて、雑誌ニュートンの継続をよろしく頼むぞ．   ＞ ニュートンプレス殿

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オカルト誌「ムー」をちゃんと読まなくちゃいけないと決意を新たにしているところです．カーナピーナが「ムー」を店頭常備してくれると嬉しいな．
あるいは科学とオカルトが超合体して超科学雑誌「ムートン」創刊という成り行きもなかなかに発展的でwelcomeだと言える．２１世紀の科学は錬金術への回帰を！

かしこ

【ＣＭ】「からだすこやか茶Ｗ」のＣＭの背景事情はなんですか？

つい１週間ぐらい前からＴＶ放映が始まったＣＭだと思うのですが、「からだすこやか茶W」のＣＭを見ると、これってどういう事情で作られたＣＭなんですか？と思ってしまいます．

↓わたしはこのおじさんを知ってます．皆さんもどこかで見たことのあるお方ではないでしょうか？

ひら的には、某広域指定ＸＸ団のトップの方だよねぇって思ってしまうんですが．
まさかご本人ってことは無いでしょうから、、、モデルにしたのかな？

どういう意図で作られたＣＭなんでしょ？？？

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ついでにもう一つ、
↓カーセンサーのＣＭで原田泰三が２人出てくるＣＭの意味が良く判らないのです．未来の自分がなぜクルマ談義をしに来るのだろう？ しかも加齢した形跡なし．過去の自分に会いに行くなら、ロト６の当選番号と競馬新聞１年分を抱えて持っていくだろフツー！

↓まだあるんです．同ＣＭの中で奥さん役のこの女性が怖いのです．心霊番組の途中でこのＣＭが流れて、心霊写真に写りこんでいた自縛霊の女性の顔とソックリで、うわわぁぁひぃぃと絶句してしまい、それ以来この女性の顔がホラーになっちゃった．

かしこ

【鉄道】さようならカシオペア

今日は電車を見学しました．

↓最初に秋葉原を巡回．APAホテルの建設はこのように骨組みまで出来上がったみたいです．小さなホテルだな．ドスパラが在った頃が懐かしい．

↓御徒町駅にて、ふと対向ホームを見ると新型山手線がいるでやんの．乗りたかったです．しかしこの車両のフロントデザインはな～んかプラスチックっぽいです．金属の感じが全然せず、ABS樹脂がパカッと外れてしまう心配感をモチーフとしたナイスなデザイン．プラレールのフロントパーツもこの車両のようにパカッと外れるんですよね、そのイメージとかぶります．

↓上野駅の１３番ホームの末端部にて、電車が追突するところ．これって、暴走列車の運動エネルギーをこんなバネなんかで吸収できるわけないだろ！ 無人在来線爆弾になっちまうだろ！ というのがわたしの子供時代からの疑問です．

↓本日のメインイベントである、さよならカシオペアです．北海道方面への運行は来週で最後で、今日はラス前運行だそうです．こんな取れないチケットを取る客ってどういうルートから手を回しているのやら？

ちなみにこれは末尾車両です．先頭車両には鉄ヲタがたくさん居ました．

＃明日はまたしても東所沢へ

かしこ

【読書】「米中戦争 そのとき日本は」という本

昨日観たアニメ映画の「虐殺器官」を起動するまでもなく、なにかと動乱の匂いのする世界情勢なこの頃です．

金王朝皇帝のお兄さんである正男さんが空港で毒殺されたようですね．トランプが皇帝を暗殺するという噂がある中で、皇帝としては後継者を消しておく必要が在ったのでしょう．

ちょうどその暗殺のときに「米中戦争 そのとき日本は」という講談社の新書を読んでいたわたしでした．

台湾か尖閣か東シナ海で戦端が開かれるという想定の下、陸海空の彼我戦力分析をした本です．玄人向けの内容だと思われ、素人にはあまり面白くなかったかな．
海上戦と並行して日本国内では爆弾テロやサイバー攻撃が仕掛けられると予想されます．しかし著者は陸海空戦の専門家だからか、そういった方面についての記述は少ないです．また、軌道上での戦争について警鐘を鳴らしているものの、具体的な対応策にはほとんど言及がありません．

軌道上での戦争というと、、、
F-22はスゲー強いと云われますが、あれって衛星直結の戦闘管制のたまものであって、F-22という飛行機自身がドックファイトで強いわけじゃないんですよね．F-22の強さは、遠くから誘導ミサイルを撃って敵を墜としてサヨウナラという戦法だからであって、GPSなどの衛星情報リンクがあったればこそのF-22．
ということは、緒戦で大気圏外核爆発のEMPでUSの衛星を葬り去ってしまえばF-22の優勢は崩れてしまうのではないでしょうか？ といっても中国の衛星も死んじゃうので、ミノフスキー粒子のおかげでレーダーが利かなくなって白兵戦に戻ってしまったどこかの１年戦争のような様相からスタートするのが米中戦争なんじゃないかな．USお得意の誘導兵器を封じてから、非誘導弾の飽和攻撃を日本列島にお見舞いするというのが、わたしが中国人の参謀だったら試してみたい戦術です．それでもって、九州と九州以南の島々に電撃上陸する．あとは殺戮・略奪祭り、まるで元寇．

この本によると、そういった殺戮・略奪祭りが行われる時期に、米軍は一旦グアムまで退くと書かれています．１～３ヶ月後に戦力を整えて逆襲しに戻ってくる．自衛隊は単独でその１～３ヶ月間にミサイルの飽和攻撃で国内軍事拠点がボコボコにされながらも持ち堪えなければなりません．人民解放軍の上陸を許した地域では、殺戮・略奪祭りが起きます．
人民解放軍の上陸を阻止するために、自衛隊のもっともアテにできそうな戦力と云うと潜水艦ですかね？ 片っ端から沈めてほしいものです．

著者は軍事の専門家ですから、中国の軍事力を侮るなかれと訴えています．確かに短期間の戦争ではそうかもしれません．
ただねぇ、中国って経済的に強靭ではないですよね．石油出ないし、１３億人を食べさせなくちゃいけない．戦争なんかしなくても、経済封鎖すりゃぁ政治経済をメタメタにできるんじゃないでしょうか？ 通貨・金融攻撃でも充分効果的かもしれない．
また、南東シナ海での米日台vs中の電撃戦で済むと思ったら全然甘くて、同時にインドに南西から攻め込まれ、同時にロシアに北から攻め込まれ、３正面の長期戦を余儀なくされ、虎の子のミサイルは緒戦で撃ちつくしてしまってオダブツという姿が目に浮かびます．ちなみにそのロシアは、武器を中国に売ってるくせに北から攻め込むという大爆笑状態になりますが、戦利品は黒龍江省割譲でよろ．

ゆえに中国は熱い戦争に踏み切る決断ができず、その代替策としてUSがヒラリーのような親中政権になるよう支援するとか、日本においては沖縄で騒乱を企てるのが関の山のようにわたしには思えます．実際に数年前までは親中反日キャンペーンが上手く廻っていて、世界中が中国におべっか使ってました．
それをひっくり返そうと最初に着手したのが安倍シンゾーで、今じゃUSは反中のトランプになってしまい、トランプはロシアと協調する気です．中国の偉い人は「近頃どうもうまくいかんなぁ」とボヤいているんじゃないでしょうか？

中国が空母やミサイルに軍事費をたくさん遣っているのは、他にやる仕事がないから趣味的にとりあえず武器でも作っちゃおみたいな、戦略無視の軍事ヲタクみたくわたしには見えます．八方を敵に回してちゃぁ勝てる状況は作れませんぜ．

エイメン

アニメ「虐殺器官」観た （ネタバレ）

少々出遅れましたが、アニメ「虐殺器官」を観ました．意外なことに、女子一人鑑賞客とか、女子二人鑑賞客がちらほらと居ました．女子向け作品じゃないと思うんだけどね．

評価点は「良」といったところです．原作を壊さずに良く作れましたね、でも映像芸術たるイカした映像を見ることはできませんでした．原作小説の戦闘描写の方がクールでした．

観ていて、自分が１０年前に読んだSF小説の虐殺器官ってこんなストーリーだったっけ？と思っていたんです．
近年、発展途上国で頻繁に起きているジェノサイドが、政策アドバイザーであるジョン・ポールの赴任先でばかり起こる事に気づいたUS政府は、特殊部隊の兵士（主人公）にジョン・ポールの暗殺を命ずるという、「地獄の黙示録」に似たストーリー．
ここまでは小説の記憶とアニメのストーリーは同じでした．
ですがわたしの小説版の記憶では、
主人公がジョンポールの足跡を追って転戦するもジョンポールには遂に会えず、ジョンポールは死亡しており、ジョンポールの遺留物等から虐殺の秘密を主人公が推察する、、、
というものでした．
ですが、アニメでは、中盤からジョンポールがちょくちょく出てくるんです．ラストでは主人公と虐殺の秘密についての論争すらある．あれれ？ オレの記憶違いだったのかなぁ？

まぁそれはさておくとしよう．もう一度小説を読めば良いですね．

ジョンポールの語る虐殺器官の秘密とは何だったのか？

人類の脳には、ジェノサイドを誘発する部位があり、その部位は特定の文法によって起動されることをジョンポールは発見した．
ジョンポールは潜在的紛争地域を転々として、虐殺文法で指導者に政策アドバイスをすることで虐殺器官を起動し、ジェノサイドを誘発した． （裏にUSの軍産複合体の支援があった）
ジョンポールのその活動は、アンチテロリズムへのジョンポールなりの回答だった．すなわち、先進国へテロを仕掛ける余裕が無いくらいまで、テロリスト発祥地域でのジェノサイドを激烈にすればよい、という理屈だった．

それが是か非かで主人公とジョンポールは論争するが、「紛争封じ込め」というどの先進国でもやりたがる政策の一形態と考えればジョンポールの理屈を無碍に否定することは出来ないとわたしは思った．

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上映のエンドロールには、マングローブの倒産によりジェノスタジオが製作を引き継ぎました、というお断りが表示されました．改めましてマングローブに合掌です．当ブログのPV上位常連の「サムライチャンプルー」を製作したのもマングローブだったのです．

さて、次に観る作品は「ソードアートオンライン オーディナル・スケール」なのだっ！

そしてその一週間後には「さらばヤマト」が抜錨します！

２月は忙しいな．うきゃきゃ

かしこ

proxxonフライス盤をCNCに改造する (11) それでもステッピングモータは廻る

ステッピングモータが回りました．

上記動画の仕様はこうなってます．
Arduino uno
CNC shield v3.0
A4988 motor driver
Arduinoのfirmware     grbl0.9
PCのアプリ      Universal-G-Code-Sender
ステッピングモータ     昔秋月で買った仕様不明なもの  （ユニポーラ仕様をバイポーラ使いした）
ステッピングモータ電圧    １２V     （２４Vだったような気がするが忘れた）
micro stepはしない設定 （M0,M1,M2=Low)

【ハードウエアセッティング】
↓このように、arduino unoの上にCNC shieldを乗せて、さらにA4988を乗せています．

↓いまのところX軸で動作確認するのが目的なので、A4988は１ヶしか乗せてません．接続を要したのは２つ．
   １）左下の１２V４Aのステッピングモータ電源
   ２）A4988の右から伸びている、ステッピングモータのA相B相配線
たったこれだけです．
本当はA4988の過電流保護のVRを調節するべきなのですが、今は放置プレイにしておきます．

↓この他にケアするべきなのがmicro stepの設定です．

４つあるサーボドライバの下側、電解コンに接してM0,M1,M2があります．これらはOPENで使います．その状態でFULL STEP動作になります．

↓ステッピングモータの仕様がユニポーラ品でした．片側だけを使って（片側を使わずに）バイポーラ駆動しました．

【Universal-G-Code-Senderで廻す】
X座標を１ｍｍ動かす／逆に動かすのボタンがあります．これをポチポチ押してステッピングモーターを廻したのが上の動画です．

動画では、１ｍｍ動かすために、ステッピングモータが４５０度ぐらい回転しています．４５０度が１ｍｍに相当するのは誰が何処で管理しているのでしょうか？
その答えはgrbl0.9です．
grbl0.9の内部パラメータがいろいろ在って、それを良さそうな値になるように人間がセットしてあげるんです．

しかしその作業はまだまだ先になりますので、今宵はこれまでにしとうございます．

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＃メカ部品が来ないのでしばらく休載します

最後に、CNC shield v3.0の回路図を載せておきます．この回路図のコネクタが現物のどれに該当するのかがさっぱりわからなかったのでコネクタの写真つきだよ！ 拡大してご覧ください．

かしこ

proxxonフライス盤をCNCに改造する (10) Gコード

本日の疑問点：
Gコードって何だろう？ 文法はどうなってるの？
G0,G1のようなおまじないの意味は何ですか？
grbl0.9はGxxをどれだけサポートしているの？

NCで有名なのってファナックだと聞いた事があるので、ファナックNCマシンのGコードサポートについてこちらのサイトに書かれています．Gxxが１００個以上もあるらしいです．最初の一部を抜粋するとこんな意味があるようです．G00は「位置決めコマンド」の意味があるらしい．G01には「直線補間コマンド」の意味があるらしい．直線補間は便利だろうなぁ．

だけどさ、前回でUniversal-G-Code-Senderを動かしてみたとき、G1はgrbl0.9がエラーで受け付けてくれなかったはず．ということは、grbl0.9はたくさんあるGコードのうちどれを受け付けてくれるのだろうか？

Gコードを片っ端から打ち込んでgrbl0.9が受け付けてくれるGコードを調べました．

後日追記： 下記にてエラーだと書いたコマンドのうち、少なくともG02,G03はちゃんと動くことが連載１６回目で判りました．与えるパラメータが不足だったようです．訂正いたします．

結果として、grbl0.9がノーエラーで受け付けてくれるGコードはこれだけでした．キャンセル系コマンドは意味が薄いと考えると、基本的に直接座標指定する機能だけと言えます．楽しそうだと思った補間機能は無しです．ぬか喜びでした．
前回登場した、G91は座標インクリメンタル命令でした．言われてみるとその通りの動作をしていました．G90は直接座標指示になっています．

G00	位置決め	ok
G17	XY平面	ok
G18	ZX平面	ok
G19	YZ平面	ok
G20	インチ入力	ok
G21	メトリック入力	ok
G28	リファレンス点への自動復帰	ok
G30	第2、第3、第4リファレンス点復帰	ok
G40	工具径補正キャンセル	ok
G49	工具長補正キャンセル	ok
G53	機械座標系選択	ok
G54	ワーク座標系1選択	ok
G55	ワーク座標系2選択	ok
G56	ワーク座標系3選択	ok
G57	ワーク座標系4選択	ok
G58	ワーク座標系5選択	ok
G59	ワーク座標系6選択	ok
G61	イグザクトストップモード	ok
G80	固定サイクルキャンセル/外部動作キャンセル	ok
G90	アブソリュート指令	ok
G91	インクレメンタル指令	ok
G94	毎分送り	ok

ーーーーーーーーーーーーーーーーーーー
あまり意味はありませんが、ファナックのGコードの意味と、grbl0.9のサポート状況を全部書いておきます．

G00	位置決め	ok
G01	直線補間	エラー
G02	円弧補間/ヘリカル補間　CW	エラー
G03	円弧補間/ヘリカル補間　CCW	エラー
G04	ドゥエル、イグザクトストップ	エラー
G05	高速サイクル加工	エラー
G08	先行制御	エラー
G09	イグザクトストップ	エラー
G10	データ設定	エラー
G11	データ設定モードキャンセル	エラー
G15	極座標指令キャンセル	エラー
G16	極座標指令	エラー
G17	XY平面	ok
G18	ZX平面	ok
G19	YZ平面	ok
G20	インチ入力	ok
G21	メトリック入力	ok
G22	ストアードストロークチェックオン	エラー
G23	ストアードストロークチェックオフ	エラー
G27	リファレンス点復帰チェック	エラー
G28	リファレンス点への自動復帰	ok
G29	リファレンス点からの自動復帰	エラー
G30	第2、第3、第4リファレンス点復帰	ok
G31	スキップ機能	エラー
G33	ねじ切り	エラー
G37	工具長自動測定	エラー
G39	コーナオフセット円弧補間	エラー
G40	工具径補正キャンセル	ok
G41	工具径補正左	エラー
G42	工具径補正右	エラー
G43	工具長補正＋	エラー
G44	工具長補正−	エラー
G45	工具位置オフセット　伸張	エラー
G46	工具位置オフセット　縮小	エラー
G47	工具位置オフセット　2倍伸張	エラー
G48	工具位置オフセット　2倍縮小	エラー
G49	工具長補正キャンセル	ok
G50	スケーリングキャンセル	エラー
G51	スケーリング	エラー
G52	ローカル座標系設定	エラー
G53	機械座標系選択	ok
G54	ワーク座標系1選択	ok
G55	ワーク座標系2選択	ok
G56	ワーク座標系3選択	ok
G57	ワーク座標系4選択	ok
G58	ワーク座標系5選択	ok
G59	ワーク座標系6選択	ok
G60	一方向位置決め	エラー
G61	イグザクトストップモード	ok
G62	自動コーナオーバライドモード	エラー
G63	タッピングモード	エラー
G64	切削モード	エラー
G65	マクロ呼び出し	エラー
G66	マクロモーダル呼び出し	エラー
G67	マクロモーダル呼び出しキャンセル	エラー
G68	座標回転	エラー
G69	座標回転キャンセル	エラー
G73	ペックドリリングサイクル	エラー
G74	逆タッピングサイクル	エラー
G75	プランジ研削サイクル（0-GSC）	エラー
G76	ファインボーリングサイクル	エラー
G77	プランジ直接定寸研削サイクル（0-GSC)	エラー
G78	連続送り平研削サイクル（0-GSC)	エラー
G79	間欠送り平研削サイクル（0-GSC)	エラー
G80	固定サイクルキャンセル/外部動作キャンセル	ok
G81	ドリルサイクル、スポットボーリング/外部動作	エラー
G82	ドリルサイクル、カウンターボーリングサイクル	エラー
G83	ペックドリリングサイクル	エラー
G84	タッピングサイクル	エラー
G85	ボーリングサイクル	エラー
G86	ボーリングサイクル	エラー
G87	バックボーリングサイクル	エラー
G88	ボーリングサイクル	エラー
G89	ボーリングサイクル	エラー
G90	アブソリュート指令	ok
G91	インクレメンタル指令	ok
G92	ワーク座標系の変更／主軸最高回転数クランプ	エラー
G94	毎分送り	ok
G95	毎回転送り	エラー
G96	周速一定制御	エラー
G97	周速一定制御キャンセル	エラー
G98	固定サイクルイニシャルレベル復帰	エラー
G99	固定サイクルR点レベル復帰	エラー
G107	円筒補間	エラー
G150	法線方向制御キャンセルモード	エラー
G151	法線方向制御左側オン	エラー
G152	法線方向制御右側オン	エラー
G160	インフィード制御機能キャンセル（0-GSC)	エラー
G161	インフィード制御機能（0-GSC)	エラー

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proxxonフライス盤をCNCに改造する (9) windowsアプリ

前回はarduinoのfirmwareについて調べました．今回はwindowsのアプリについて少し調べます．

CNCについて調べたところ、windowsのアプリの機能は３つと考えられるように思われます．
１）CADのお絵描き機能
２）CAD図をGコードに翻訳する機能
３）Gコードをarduinoにシリアルポート経由で送信する機能

Gコードって何だろ？という知識欲は今回はさておき、３のシリアル送信ソフトにfocusすることとします．

いつもお世話になっているこちらのサイトを読んで、Universal-G-Code-Senderというwindowsアプリを使ってみることにしました．Universal-G-Code-Senderはjavaで記述されているようですので、javaをinstallしてない方はinstallする必要があります．

【Universal-G-Code-Senderのダウンロード】

上記サイトのdownload pageから、これを書いている時点で最新の１．０９をダウンロードしました．ダウンロードファイルの中身はこのようになっていて、どこかのフォルダに解凍します．

【Universal-G-Code-Senderを動かす】

UniversalGcodeSender.jarがjavaの実行ファイルです．これを起動します．javaをinstallしてない方はinstallしておく必要があります．（ArduinoをPCに接続しておくのは言わずもがな）

↓ユーザーの環境に依存しますが、わたしはこの設定で動かします．openを押すと、Arduinoのgrbl0.9との通信が始まります．

↓さっそくarduinoと通信してみます．machine controlタブを開くと、XYZ軸をダイレクトに動かせる制御盤が出てきます．

ボタンを片っ端から押すと、このような表示が下側のペインに出てきます．

>>> G91 G0  Y1

ok

Y1はYの位置を１ｍｍだけ増やす命令なんだろうなぁという想像はできます．しかしその前のG91とG0は何なのだ？というのが疑問になります．

↓commandsタブに切り替えて、G0とG1を送信してみますと、、、

>>> G0

ok

>>> G1

error: Undefined feed rate

このような表示が出て、G0は通るけど、G1はエラーになりました．
すなわち、Arduinoのfirmwareであるgrbl0.9がどれだけ重箱の隅までGRBLプロトコルを実装しているのかという問題であるように思われます．というかそもそもG0/G1って何さ？

これはGコードを知らないと判らない、ということが判ったところで、今宵はここまでにしとうございます．

＃今夜は「虐殺器官」を観たいと思います．

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かしこ

proxxonフライス盤をCNCに改造する (8) arduinoのfirmware

前回、arduinoのfirmwareにはgrbl0.9というのがあるとわかりました．今回はgrbl0.9をarduino単体に焼いて動作させてみます．

いつものようにこちらのページを参考にさせていただきました．

grbl0.9とはGRBLプロトコルのバージョン番号のようなネーミングですが、arduinoのスケッチ（ライブラリ）に他なりません．

grbl0.8という古いバージョンとgrbl0.9はずいぶん違うようで、実際に0.8も試してみましたが、内部変数がガラリと変わっているようでした．0.8は触らずに0.9で進むのが良さそうです．さらにgrblサイトには1.1が出たよと書かれていますが君子危うきに近寄らずで1.1には触らないことにしておこうそうしよう．

【grbl0.9のダウンロード】
https://github.com/grbl/grbl
ここにソースが置かれています．
↓画面からはver.0.9なのかどうか確信を持てませんが、download zipします．

【arduino IDEへコピー】
少しめんどくさいです．
downloadファイルを開くと、grbl-masterというフォルダがあるので、それをどこか適当な一時フォルダにコピーしておく．このフォルダは後で消してよい．
↓arduino IDEを起動して、.zip形式のライブラリをインストールをクリック．

↓先ほどの一時フォルダの中のgrblを指定する．

↓スケッチ例としてgrblUploadを開く．

【いきなりarduinoに焼いてgrbl0.9を動かす】
↓grblUploadというスケッチが開いたので、いきなりボードに焼く．

↓ボードへの書き込みが完了しました、というメッセージが出るまで待つ．

↓ボードが焼けてもボードは黙ったままなので、ボードに何か喋らせてみたい．arduino IDE画面の右上のシリアルモニタボタンをクリックする．

↓するとここで初めて、プロンプトにGrbl0.9と表示され、0.9をインストールできたんだなぁと判る．

↓いくつかのトラブルシュートを．
文字化けする場合は、ボーレートを115200に変更してみるのが吉．

文字化け以前の問題としてボードとの通信ができない場合は、COMポート番号を変えてみるのが吉．

↓＄＄と入力して送信ボタンを押すと、、、

Arduinoが内部変数一覧表を返してくる．

以上で、Arduinoがgrbl0.9をfirmwareとして動き、PCとCOM7を経由してリンクしたことを確認できました．

すなわち、PCは、arduinoへシリアルポート経由でGRBLプロトコルテキストを送信し、arduinoはそのテキストを解読してステッピングモーターを駆動する、という働きをするわけです．

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