proxxonフライス盤をCNCに改造する (8) arduinoのfirmware

前回、arduinoのfirmwareにはgrbl0.9というのがあるとわかりました．今回はgrbl0.9をarduino単体に焼いて動作させてみます．

いつものようにこちらのページを参考にさせていただきました．

grbl0.9とはGRBLプロトコルのバージョン番号のようなネーミングですが、arduinoのスケッチ（ライブラリ）に他なりません．

grbl0.8という古いバージョンとgrbl0.9はずいぶん違うようで、実際に0.8も試してみましたが、内部変数がガラリと変わっているようでした．0.8は触らずに0.9で進むのが良さそうです．さらにgrblサイトには1.1が出たよと書かれていますが君子危うきに近寄らずで1.1には触らないことにしておこうそうしよう．

【grbl0.9のダウンロード】
https://github.com/grbl/grbl
ここにソースが置かれています．
↓画面からはver.0.9なのかどうか確信を持てませんが、download zipします．

【arduino IDEへコピー】
少しめんどくさいです．
downloadファイルを開くと、grbl-masterというフォルダがあるので、それをどこか適当な一時フォルダにコピーしておく．このフォルダは後で消してよい．
↓arduino IDEを起動して、.zip形式のライブラリをインストールをクリック．

↓先ほどの一時フォルダの中のgrblを指定する．

↓スケッチ例としてgrblUploadを開く．

【いきなりarduinoに焼いてgrbl0.9を動かす】
↓grblUploadというスケッチが開いたので、いきなりボードに焼く．

↓ボードへの書き込みが完了しました、というメッセージが出るまで待つ．

↓ボードが焼けてもボードは黙ったままなので、ボードに何か喋らせてみたい．arduino IDE画面の右上のシリアルモニタボタンをクリックする．

↓するとここで初めて、プロンプトにGrbl0.9と表示され、0.9をインストールできたんだなぁと判る．

↓いくつかのトラブルシュートを．
文字化けする場合は、ボーレートを115200に変更してみるのが吉．

文字化け以前の問題としてボードとの通信ができない場合は、COMポート番号を変えてみるのが吉．

↓＄＄と入力して送信ボタンを押すと、、、

Arduinoが内部変数一覧表を返してくる．

以上で、Arduinoがgrbl0.9をfirmwareとして動き、PCとCOM7を経由してリンクしたことを確認できました．

すなわち、PCは、arduinoへシリアルポート経由でGRBLプロトコルテキストを送信し、arduinoはそのテキストを解読してステッピングモーターを駆動する、という働きをするわけです．

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かしこ